Application of the Rotation Matrix Natural Invariants to Impedance Control of Rotational Parallel Robots
المؤلفون المشاركون
Callegari, Massimo
Bruzzone, Luca
المصدر
Advances in Mechanical Engineering
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2010-02-10
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Force control of parallel robots with rotational degrees of freedom through impedance algorithms is considerably influenced by the representation method of the end-effector orientation.
Using the natural invariants of the rotation matrix and the angular velocity vector in the impedance control law has some theoretical advantages, which derive from the Euclidean-geometric meaning of these entities.
These benefits are particularly evident in case of robotic architectures with three rotational degrees of freedom (serial or parallel wrists with spherical motion).
The behaviour of a 3-CPU parallel robot controlled by an impedance algorithm based on this concepts is assessed through multibody simulations, and the results confirm the effectiveness of the proposed approach.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Bruzzone, Luca& Callegari, Massimo. 2010. Application of the Rotation Matrix Natural Invariants to Impedance Control of Rotational Parallel Robots. Advances in Mechanical Engineering،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-460333
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Bruzzone, Luca& Callegari, Massimo. Application of the Rotation Matrix Natural Invariants to Impedance Control of Rotational Parallel Robots. Advances in Mechanical Engineering No. 2010 (2010), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-460333
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Bruzzone, Luca& Callegari, Massimo. Application of the Rotation Matrix Natural Invariants to Impedance Control of Rotational Parallel Robots. Advances in Mechanical Engineering. 2010. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-460333
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-460333
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر