![](/images/graphics-bg.png)
Dynamic Modeling and Fuzzy Self-Tuning Disturbance Decoupling Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm
المؤلفون المشاركون
Shi, Runjie
Wang, Hongbin
Wang, Yueling
المصدر
Advances in Mechanical Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A unique fuzzy self-tuning disturbance decoupling controller (FSDDC) is designed for a serial-parallel hybrid humanoid arm (HHA) to implement the throwing trajectory-tracking mission.
Firstly, the dynamic model of the HHA is established and the input signal of the throwing process is obtained by studying the throwing process of human’s arm.
Secondly, the FSDDC, incorporating the disturbance decoupling controller (DDC) and the fuzzy logic controller (FLC), is designed to ensure trajectory tracking of the HHA in the presence of uncertainties and disturbances.
With the FSDDC method, the HHA system can be decoupled by actively estimating and rejecting the effects of both the internal plant dynamics and external disturbances.
The self-tuning parameters are adapted online to improve the performance of the FSDDC; thus, it does not require detailed system parameters of the presented FSDDC.
Finally, the controller introduced is compared with a PD controller which is commonly used for the robot manipulators control in industry.
The effectiveness of the designed FSDDC is illustrated by simulations.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Yueling& Shi, Runjie& Wang, Hongbin. 2013. Dynamic Modeling and Fuzzy Self-Tuning Disturbance Decoupling Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm. Advances in Mechanical Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-460441
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Yueling…[et al.]. Dynamic Modeling and Fuzzy Self-Tuning Disturbance Decoupling Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm. Advances in Mechanical Engineering No. 2013 (2013), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-460441
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Yueling& Shi, Runjie& Wang, Hongbin. Dynamic Modeling and Fuzzy Self-Tuning Disturbance Decoupling Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm. Advances in Mechanical Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-460441
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-460441
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)