Modified PSO Method for Robust Control of 3RPS Parallel Manipulators
المؤلفون المشاركون
Zhan, Tung-Sheng
Kao, Chih-Cheng
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-25، 25ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2010-12-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
25
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We propose an effective method to design a modified particle swarm optimization (MPSO) singularity control method for a fully parallel robot manipulator.
By adopting MPSO to obtain simple and effective estimated damping values, the result automatically adjusts the damping value around a singular point and greatly improves the accuracy of system responses.
This method works by damping accelerations of the end effector, so that accelerations along the degenerated directions are zero at a singular point.
These velocities, however, may not be zero in some situations, in which case, fluctuations will be encountered around a singular point.
To overcome this drawback, we propose a control scheme that uses both damped acceleration and damped velocity, called the hybrid damped resolved-acceleration control (HDRAC) scheme.
The MPSO optimization method can immediately provide optimal damping factors when used in an online application.
Our proposed approach offers such superior features as easy implementation, stable convergence characteristics, and good computational efficiency.
The main advantage of the HDRAC with MPSO in the 3RPS parallel manipulator control system is that it is not necessary for the system to plan its path for avoiding the singular point; thus, the workspace can be improved.
Illustrative examples are provided to show the effectiveness of this HDRAC in practical applications, and experimental results verifying the utility of the proposed control scheme are presented.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhan, Tung-Sheng& Kao, Chih-Cheng. 2010. Modified PSO Method for Robust Control of 3RPS Parallel Manipulators. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-25.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-461681
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhan, Tung-Sheng& Kao, Chih-Cheng. Modified PSO Method for Robust Control of 3RPS Parallel Manipulators. Mathematical Problems in Engineering No. 2010 (2010), pp.1-25.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-461681
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhan, Tung-Sheng& Kao, Chih-Cheng. Modified PSO Method for Robust Control of 3RPS Parallel Manipulators. Mathematical Problems in Engineering. 2010. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-25.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-461681
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-461681
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر