![](/images/graphics-bg.png)
On the Minimum Cable Tensions for the Cable-Based Parallel Robots
المؤلفون المشاركون
Su, Yu
Qiu, Yuanying
Chang, Jiantao
Liu, Peng
المصدر
Journal of Applied Mathematics
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-08-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper investigates the minimum cable tension distributions in the workspace for cable-based parallel robots to find out more information on the stability.
First, the kinematic model of a cable-based parallel robot is derived based on the wrench matrix.
Then, a noniterative polynomial-based optimization algorithm with the proper optimal objective function is presented based on the convex optimization theory, in which the minimum cable tension at any pose is determined.
Additionally, three performance indices are proposed to show the distributions of the minimum cable tensions in a specified region of the workspace.
An important thing is that the three performance indices can be used to evaluate the stability of the cable-based parallel robots.
Furthermore, a new workspace, the Specified Minimum Cable Tension Workspace (SMCTW), is introduced, within which all the minimum tensions exceed a specified value, therefore meeting the specified stability requirement.
Finally, a camera robot parallel driven by four cables for aerial panoramic photographing is selected to illustrate the distributions of the minimum cable tensions in the workspace and the relationship between the three performance indices and the stability.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Peng& Qiu, Yuanying& Su, Yu& Chang, Jiantao. 2014. On the Minimum Cable Tensions for the Cable-Based Parallel Robots. Journal of Applied Mathematics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-464917
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Peng…[et al.]. On the Minimum Cable Tensions for the Cable-Based Parallel Robots. Journal of Applied Mathematics No. 2014 (2014), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-464917
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Peng& Qiu, Yuanying& Su, Yu& Chang, Jiantao. On the Minimum Cable Tensions for the Cable-Based Parallel Robots. Journal of Applied Mathematics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-464917
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-464917
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)