![](/images/graphics-bg.png)
Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms
المؤلفون المشاركون
Hsu, Huan-Shiuan
Huang, Hsu-Chih
Xu, Sendren Sheng-Dong
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-07-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a hybrid Taguchi deoxyribonucleic acid (DNA) swarm intelligence for solving the inverse kinematics redundancy problem of six degree-of-freedom (DOF) humanoid robot arms.
The inverse kinematics problem of the multi-DOF humanoid robot arm is redundant and has no general closed-form solutions or analytical solutions.
The optimal joint configurations are obtained by minimizing the predefined performance index in DNA algorithm for real-world humanoid robotics application.
The Taguchi method is employed to determine the DNA parameters to search for the joint solutions of the six-DOF robot arms more efficiently.
This approach circumvents the disadvantage of time-consuming tuning procedure in conventional DNA computing.
Simulation results are conducted to illustrate the effectiveness and merit of the proposed methods.
This Taguchi-based DNA (TDNA) solver outperforms the conventional solvers, such as geometric solver, Jacobian-based solver, genetic algorithm (GA) solver and ant, colony optimization (ACO) solver.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huang, Hsu-Chih& Xu, Sendren Sheng-Dong& Hsu, Huan-Shiuan. 2014. Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465603
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huang, Hsu-Chih…[et al.]. Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465603
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huang, Hsu-Chih& Xu, Sendren Sheng-Dong& Hsu, Huan-Shiuan. Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465603
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-465603
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)