Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms
المؤلفون المشاركون
Hsu, Huan-Shiuan
Huang, Hsu-Chih
Xu, Sendren Sheng-Dong
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-07-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a hybrid Taguchi deoxyribonucleic acid (DNA) swarm intelligence for solving the inverse kinematics redundancy problem of six degree-of-freedom (DOF) humanoid robot arms.
The inverse kinematics problem of the multi-DOF humanoid robot arm is redundant and has no general closed-form solutions or analytical solutions.
The optimal joint configurations are obtained by minimizing the predefined performance index in DNA algorithm for real-world humanoid robotics application.
The Taguchi method is employed to determine the DNA parameters to search for the joint solutions of the six-DOF robot arms more efficiently.
This approach circumvents the disadvantage of time-consuming tuning procedure in conventional DNA computing.
Simulation results are conducted to illustrate the effectiveness and merit of the proposed methods.
This Taguchi-based DNA (TDNA) solver outperforms the conventional solvers, such as geometric solver, Jacobian-based solver, genetic algorithm (GA) solver and ant, colony optimization (ACO) solver.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huang, Hsu-Chih& Xu, Sendren Sheng-Dong& Hsu, Huan-Shiuan. 2014. Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465603
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huang, Hsu-Chih…[et al.]. Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465603
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huang, Hsu-Chih& Xu, Sendren Sheng-Dong& Hsu, Huan-Shiuan. Hybrid Taguchi DNA Swarm Intelligence for Optimal Inverse Kinematics Redundancy Resolution of Six-DOF Humanoid Robot Arms. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465603
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-465603
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر