Simultaneous Piezoelectric Actuator and Sensor Placement Optimization and Control Design of Manipulators with Flexible Links Using SDRE Method
المؤلفون المشاركون
Bottega, Valdecir
Molter, Alexandre
Fonseca, Jun S. Ono
da Silveira, Otávio A. Alves
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-23، 23ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2011-01-13
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
23
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a control design for flexible manipulators using piezoelectric actuators bonded on nonprismatic links.
The dynamic model of the manipulator is obtained in a closed form through the Lagrange equations.
Each link is discretized using finite element modal formulation based on Euler-Bernoulli beam theory.
The control uses the motor torques and piezoelectric actuators for controlling vibrations.
An optimization problem with genetic algorithm (GA) is formulated for the location and size of the piezoelectric actuator and sensor on the links.
The natural frequencies and mode shapes are computed by the finite element method, and the irregular beam geometry is approximated by piecewise prismatic elements.
The State-Dependent Riccati Equation (SDRE) technique is used to derive a suboptimal controller for a robot control problem.
A state-dependent equation is solved at each new point obtained for the variables from the problem, along the trajectory to obtain a nonlinear feedback controller.
Numerical tests verify the efficiency of the proposed optimization and control design.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Molter, Alexandre& da Silveira, Otávio A. Alves& Fonseca, Jun S. Ono& Bottega, Valdecir. 2011. Simultaneous Piezoelectric Actuator and Sensor Placement Optimization and Control Design of Manipulators with Flexible Links Using SDRE Method. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465985
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Molter, Alexandre…[et al.]. Simultaneous Piezoelectric Actuator and Sensor Placement Optimization and Control Design of Manipulators with Flexible Links Using SDRE Method. Mathematical Problems in Engineering No. 2010 (2010), pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465985
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Molter, Alexandre& da Silveira, Otávio A. Alves& Fonseca, Jun S. Ono& Bottega, Valdecir. Simultaneous Piezoelectric Actuator and Sensor Placement Optimization and Control Design of Manipulators with Flexible Links Using SDRE Method. Mathematical Problems in Engineering. 2011. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-465985
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-465985
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر