Evaluation of Matrix Square Root Operations for UKF within a UAV GPSINS Sensor Fusion Application
المؤلفون المشاركون
Gross, Jason
Rhudy, Matthew B.
Napolitano, Marcello R.
Gu, Yu
المصدر
International Journal of Navigation and Observation
العدد
المجلد 2011، العدد 2011 (31 ديسمبر/كانون الأول 2011)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-01-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Using an Unscented Kalman Filter (UKF) as the nonlinear estimator within a Global Positioning System/Inertial Navigation System (GPS/INS) sensor fusion algorithm for attitude estimation, various methods of calculating the matrix square root were discussed and compared.
Specifically, the diagonalization method, Schur method, Cholesky method, and five different iterative methods were compared.
Additionally, a different method of handling the matrix square root requirement, the square-root UKF (SR-UKF), was evaluated.
The different matrix square root calculations were compared based on computational requirements and the sensor fusion attitude estimation performance, which was evaluated using flight data from an Unmanned Aerial Vehicle (UAV).
The roll and pitch angle estimates were compared with independently measured values from a high quality mechanical vertical gyroscope.
This manuscript represents the first comprehensive analysis of the matrix square root calculations in the context of UKF.
From this analysis, it was determined that the best overall matrix square root calculation for UKF applications in terms of performance and execution time is the Cholesky method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Rhudy, Matthew B.& Gu, Yu& Gross, Jason& Napolitano, Marcello R.. 2012. Evaluation of Matrix Square Root Operations for UKF within a UAV GPSINS Sensor Fusion Application. International Journal of Navigation and Observation،Vol. 2011, no. 2011, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-470479
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Rhudy, Matthew B.…[et al.]. Evaluation of Matrix Square Root Operations for UKF within a UAV GPSINS Sensor Fusion Application. International Journal of Navigation and Observation No. 2011 (2011), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-470479
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Rhudy, Matthew B.& Gu, Yu& Gross, Jason& Napolitano, Marcello R.. Evaluation of Matrix Square Root Operations for UKF within a UAV GPSINS Sensor Fusion Application. International Journal of Navigation and Observation. 2012. Vol. 2011, no. 2011, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-470479
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-470479
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر