![](/images/graphics-bg.png)
Realization of a Biped Robot Lower Limb Walking without Double Support Phase on Uneven Terrain
المؤلفون المشاركون
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-09-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Zero moment point (ZMP) is widely used in dynamical walking control of the biped robot, but it is hard to obtain the ZMP exactly.
The paper describes a simple walking control method without using ZMP information directly.
Firstly, the paper introduced a biped robot lower-limb prototype which is driven by linear hydraulic servocylinder.
Then the paper simplifies the walking control in the lateral plane with a simple walking pattern generation method named “dynamic equilibrium method,” which is fit for active and underactuated biped robots.
In the following section the paper provides the balance control methods without using ZMP information directly.
Finally, simulation experiments with MD.DAMS and experiments in physical prototype are given.
The experimental results confirm the effectiveness of the proposed control methods.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Hai-yan& Li, Yi-bin. 2013. Realization of a Biped Robot Lower Limb Walking without Double Support Phase on Uneven Terrain. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-471586
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Hai-yan& Li, Yi-bin. Realization of a Biped Robot Lower Limb Walking without Double Support Phase on Uneven Terrain. Journal of Control Science and Engineering No. 2013 (2013), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-471586
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Hai-yan& Li, Yi-bin. Realization of a Biped Robot Lower Limb Walking without Double Support Phase on Uneven Terrain. Journal of Control Science and Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-471586
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-471586
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)