![](/images/graphics-bg.png)
Energy-Optimal Trajectory Planning for Planar Underactuated RR Robot Manipulators in the Absence of Gravity
المؤلفون المشاركون
Gregory, John
Olivares, Alberto
Staffetti, Ernesto
المصدر
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-05-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, we study the trajectory planning problem for planar underactuated robot manipulators with two revolute joints in the absence of gravity.
This problem is studied as an optimal control problem in which, given the dynamic model of a planar horizontal robot manipulator with two revolute joints one of which is not actuated, the initial state, and some specifications about the final state of the system, we find the available control input and the resulting trajectory that minimize the energy consumption during the motion.
Our method consists in a numerical resolution of a reformulation of the optimal control problem as an unconstrained calculus of variations problem in which the dynamic equations of the mechanical system are regarded as constraints and treated using special derivative multipliers.
We solve the resulting calculus of variations problem using a numerical approach based on the Euler-Lagrange necessary condition in integral form in which time is discretized and admissible variations for each variable are approximated using a linear combination of piecewise continuous basis functions of time.
The use of the Euler-Lagrange necessary condition in integral form avoids the need for numerical corner conditions and the necessity of patching together solutions between corners.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Gregory, John& Olivares, Alberto& Staffetti, Ernesto. 2013. Energy-Optimal Trajectory Planning for Planar Underactuated RR Robot Manipulators in the Absence of Gravity. Abstract and Applied Analysis،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-474591
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Gregory, John…[et al.]. Energy-Optimal Trajectory Planning for Planar Underactuated RR Robot Manipulators in the Absence of Gravity. Abstract and Applied Analysis No. 2013 (2013), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-474591
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Gregory, John& Olivares, Alberto& Staffetti, Ernesto. Energy-Optimal Trajectory Planning for Planar Underactuated RR Robot Manipulators in the Absence of Gravity. Abstract and Applied Analysis. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-474591
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-474591
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)