Extended and Unscented Kalman Filtering Applied to a Flexible-Joint Robot with Jerk Estimation
المؤلفون المشاركون
Hassanzadeh, Iraj
Abedinpour Fallah, Mehdi
Badamchizadeh, Mohammad Ali
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2010-12-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Robust nonlinear control of flexible-joint robots requires that the link position, velocity, acceleration, and jerk be available.
In this paper, we derive the dynamic model of a nonlinear flexible-joint robot based on the governing Euler-Lagrange equations and propose extended and unscented Kalman filters to estimate the link acceleration and jerk from position and velocity measurements.
Both observers are designed for the same model and run with the same covariance matrices under the same initial conditions.
A five-bar linkage robot with revolute flexible joints is considered as a case study.
Simulation results verify the effectiveness of the proposed filters.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Badamchizadeh, Mohammad Ali& Hassanzadeh, Iraj& Abedinpour Fallah, Mehdi. 2010. Extended and Unscented Kalman Filtering Applied to a Flexible-Joint Robot with Jerk Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-475156
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Badamchizadeh, Mohammad Ali…[et al.]. Extended and Unscented Kalman Filtering Applied to a Flexible-Joint Robot with Jerk Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2010 (2010), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-475156
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Badamchizadeh, Mohammad Ali& Hassanzadeh, Iraj& Abedinpour Fallah, Mehdi. Extended and Unscented Kalman Filtering Applied to a Flexible-Joint Robot with Jerk Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2010. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-475156
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-475156
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر