Practical Velocity Tracking Control of a Parallel Robot Based on Fuzzy Adaptive Algorithm
المؤلفون المشاركون
Ai, Qing Song
Meng, Wei
Zhou, Zude
Liu, Quan
Wu, Xiang
المصدر
Advances in Mechanical Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-07-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Due to the advantages of its compact structure and high operation accuracy, the six degrees of freedom (6-DOF) parallel platform has been widely used as a carrier of medical rehabilitation devices.
Fuzzy adaptive algorithm does not depend on the mathematical model of controlled object, which possesses good nonlinear characteristics.
Those entire features make it an effective method to control such complex and coupling platforms.
To facilitate the application of robotics in lower limb rehabilitation fields, a robotic system in practical environment was established based on kinematics modeling of the 6-DOF Stewart-based platform.
In order to improve the velocity tracking accuracy, this paper proposed a closed-loop control strategy based on fuzzy adaptive algorithm.
The velocity feedback information was utilized to modify the PID parameters adaptively in realtime through fuzzy inference units.
Several experiments in practical environment were conducted, and the results demonstrated that the proposed algorithm could effectively reduce the speed jitter, enhance the position and velocity tracking precision of the robot, and the reliability and robustness of the system could also be ensured.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhou, Zude& Meng, Wei& Ai, Qing Song& Liu, Quan& Wu, Xiang. 2013. Practical Velocity Tracking Control of a Parallel Robot Based on Fuzzy Adaptive Algorithm. Advances in Mechanical Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-481990
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhou, Zude…[et al.]. Practical Velocity Tracking Control of a Parallel Robot Based on Fuzzy Adaptive Algorithm. Advances in Mechanical Engineering No. 2013 (2013), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-481990
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhou, Zude& Meng, Wei& Ai, Qing Song& Liu, Quan& Wu, Xiang. Practical Velocity Tracking Control of a Parallel Robot Based on Fuzzy Adaptive Algorithm. Advances in Mechanical Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-481990
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-481990
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر