Geometric Parameter Identification of a 6-DOF Space Robot Using a Laser-Ranger
المؤلفون المشاركون
Liu, Yu
Xu, Wenfu
Liu, Hong
Jiang, Zainan
المصدر
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-05-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The geometric parameters of a space robot change with the terrible temperature change in orbit, which will cause the end-effector pose (position and orientation) error of a space robot, and so weakens its operability.
With this in consideration, a new geometric parameter identification method is presented based on a laser-ranger attached to the end-effector.
Then, independence of the geometric parameters is analyzed, and their identification equations are derived.
With the derived identification Jacobian matrix, the optimal identification configurations are chosen according to the observability index O3.
Subsequently, through simulation the geometric parameter identification of a 6-DOF space robot is implemented for these identification configurations, and the identified parameters are verified in a set of independent reference configurations.
The result shows that in spite of distance measurement alone, pose accuracy of the space robot still has a greater improvement, so the identification method is practical and valid.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Yu& Jiang, Zainan& Liu, Hong& Xu, Wenfu. 2012. Geometric Parameter Identification of a 6-DOF Space Robot Using a Laser-Ranger. Journal of Robotics،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-483040
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Yu…[et al.]. Geometric Parameter Identification of a 6-DOF Space Robot Using a Laser-Ranger. Journal of Robotics No. 2012 (2012), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-483040
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Yu& Jiang, Zainan& Liu, Hong& Xu, Wenfu. Geometric Parameter Identification of a 6-DOF Space Robot Using a Laser-Ranger. Journal of Robotics. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-483040
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-483040
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر