![](/images/graphics-bg.png)
Workspace Tracking Control of Two-Flexible-Link Manipulator Using Distributed Control Strategy
المؤلفون المشاركون
Mohamad, Saad
Raouf, Fareh
Maarouf, Saad
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-12-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
A distributed nonlinear control strategy for two-flexible-link manipulators is presented to track a desired trajectory in the robot’s workspace.
The inverse dynamics problem is solved by transforming the desired trajectory from the workspace to the joint space using an intermediate space, called virtual space, and then using the quasi-static approach.
To solve the nonminimum phase problem, an output redefinition technique is used.
This output consists of the motor’s angle augmented with a weighted value of the link’s extremity.
The distributed control strategy consists in controlling the last link by assuming that the first link is stable and follows its desired trajectories.
The control law is developed to stabilize the error dynamics and to guarantee bounded internal dynamics such that the new output is as close as possible to the tip.
The weighted parameter defining the noncollocated output is then selected.
The same procedure is applied to control and stabilize the first link.
The asymptotical stability is proved using Lyapunov theory.
This algorithm is applied to a two-flexible-link manipulator in the horizontal plane, and simulations showed a good tracking of the desired trajectory in the workspace.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Raouf, Fareh& Mohamad, Saad& Maarouf, Saad. 2013. Workspace Tracking Control of Two-Flexible-Link Manipulator Using Distributed Control Strategy. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-485496
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Raouf, Fareh…[et al.]. Workspace Tracking Control of Two-Flexible-Link Manipulator Using Distributed Control Strategy. Journal of Control Science and Engineering No. 2013 (2013), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-485496
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Raouf, Fareh& Mohamad, Saad& Maarouf, Saad. Workspace Tracking Control of Two-Flexible-Link Manipulator Using Distributed Control Strategy. Journal of Control Science and Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-485496
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-485496
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)