Nonlinear Control and Synchronization with Time Delays of Multiagent Robotic Systems
المؤلفون المشاركون
Derbel, Nabil
Bouteraa, Yassine
Ghommam, Jawhar
Poisson, Gérard
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2011، العدد 2011 (31 ديسمبر/كانون الأول 2011)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2011-07-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
We investigate the cooperative control and global asymptotic synchronization Lagrangian system groups, such as industrial robots.
The proposed control approach works to accomplish multirobot systems synchronization under an undirected connected communication topology.
The control strategy is to synchronize each robot in position and velocity to others robots in the network with respect to the common desired trajectory.
The cooperative robot network only requires local neighbor-to-neighbor information exchange between manipulators and does not assume the existence of an explicit leader in the team.
It is assumed that network robots have the same number of joints and equivalent joint work spaces.
A combination of the lyapunov-based technique and the cross-coupling method has been used to establish the multirobot system asymptotic stability.
The developed control combines trajectory tracking and coordination algorithms.
To address the time-delay problem in the cooperative network communication, the suggested synchronization control law is shown to synchronize multiple robots as well as to track given trajectory, taking into account the presence of the time delay.
To this end, Krasovskii functional method has been used to deal with the delay-dependent stability problem.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Bouteraa, Yassine& Ghommam, Jawhar& Derbel, Nabil& Poisson, Gérard. 2011. Nonlinear Control and Synchronization with Time Delays of Multiagent Robotic Systems. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2011, no. 2011, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-486738
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Bouteraa, Yassine…[et al.]. Nonlinear Control and Synchronization with Time Delays of Multiagent Robotic Systems. Journal of Control Science and Engineering No. 2011 (2011), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-486738
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Bouteraa, Yassine& Ghommam, Jawhar& Derbel, Nabil& Poisson, Gérard. Nonlinear Control and Synchronization with Time Delays of Multiagent Robotic Systems. Journal of Control Science and Engineering. 2011. Vol. 2011, no. 2011, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-486738
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-486738
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر