![](/images/graphics-bg.png)
Robust Redundant Input Reliable Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker
المؤلفون المشاركون
Sun, Ping
Karimi, Hamid Reza
Wang, Shuoyu
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-01-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The problem of robust reliable tracking control on the omnidirectional rehabilitative training walker is examined.
The new nonlinear redundant input method is proposed when one wheel actuator fault occurs.
The aim of the study is to design an asymptotically stable controller that can guarantee the safety of the user and ensure tracking on a training path planned by a physical therapist.
The redundant degrees of freedom safety control and the asymptotically zero state detectable concept of the walker are presented, the model of redundant degree is constructed, and the property of center of gravity constant shift is obtained.
A controller that can satisfy asymptotic stability is obtained using a common Lyapunov function for admissible uncertainties resulting from an actuator fault.
Simulation results confirm the effectiveness of the proposed method and verify that the walker can provide safe sequential motion when one wheel actuator is at fault.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sun, Ping& Wang, Shuoyu& Karimi, Hamid Reza. 2014. Robust Redundant Input Reliable Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487087
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sun, Ping…[et al.]. Robust Redundant Input Reliable Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487087
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sun, Ping& Wang, Shuoyu& Karimi, Hamid Reza. Robust Redundant Input Reliable Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487087
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-487087
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)