Reconstruction of Riser Profiles by an Underwater Robot Using Inertial Navigation
المؤلفون المشاركون
Menegaldo, Luciano Luporini
Neves, Cassiano
Panzieri, Stefano
المصدر
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-05-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes a kinematic model and an inertial localization system architecture for a riser inspecting robot.
The robot scrolls outside the catenary riser, used for underwater petroleum exploration, and is designed to perform several nondestructive tests.
It can also be used to reconstruct the riser profile.
Here, a realistic simulation model of robot kinematics and its environment is proposed, using different sources of data: oil platform characteristics, riser static configuration, sea currents and waves, vortex-induced vibrations, and instrumentation model.
A dynamic finite element model of the riser generates a nominal riser profile.
When the robot kinematic model virtually scrolls the simulated riser profile, a robot kinematic pattern is calculated.
This pattern feeds error models of a strapdown inertial measurement unit (IMU) and of a depth sensor.
A Kalman filter fuses the simulated accelerometers data with simulated external measurements.
Along the riser vertical part, the estimated localization error between the simulated nominal and Kalman filter reconstructed robot paths was about 2 m.
When the robot model approaches the seabed it assumes a more horizontal trajectory and the localization error increases significantly.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Menegaldo, Luciano Luporini& Panzieri, Stefano& Neves, Cassiano. 2012. Reconstruction of Riser Profiles by an Underwater Robot Using Inertial Navigation. Journal of Robotics،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487239
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Menegaldo, Luciano Luporini…[et al.]. Reconstruction of Riser Profiles by an Underwater Robot Using Inertial Navigation. Journal of Robotics No. 2012 (2012), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487239
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Menegaldo, Luciano Luporini& Panzieri, Stefano& Neves, Cassiano. Reconstruction of Riser Profiles by an Underwater Robot Using Inertial Navigation. Journal of Robotics. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487239
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-487239
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر