Three-Step Epipolar-Based Visual Servoing for Nonholonomic Robot with FOV Constraint
المؤلفون المشاركون
Fang, Yuan
Yu, Wentao
Liu, Weirong
Peng, Jun
Xu, Yang
المصدر
Journal of Applied Mathematics
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-08-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Image-based visual servoing for nonholonomic mobile robots using epipolar geometry is an efficient technology for visual servoing problem.
An improved visual servoing strategy, namely, three-step epipolar-based visual servoing, is developed for the nonholonomic robot in this paper.
The proposed strategy can keep the robot meeting FOV constraint without any 3D reconstruction.
Moreover, the trajectory planned by this strategy is shorter than the existing strategies.
The mobile robot can reach the desired configuration with exponential converge.
The control scheme in this paper is divided into three steps.
Firstly, by using the difference of epipoles as feedback, the robot rotates to make the current configuration and desired configuration in the same orientation.
Then, by using a linear input-output feedback, the epipoles are zeroed so as to align the robot with the goal.
Finally, by using the difference of feature points, the robot reaches the desired configuration.
Simulation results and experimental results are given to illustrate the effectiveness of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Xu, Yang& Peng, Jun& Yu, Wentao& Fang, Yuan& Liu, Weirong. 2014. Three-Step Epipolar-Based Visual Servoing for Nonholonomic Robot with FOV Constraint. Journal of Applied Mathematics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487259
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Xu, Yang…[et al.]. Three-Step Epipolar-Based Visual Servoing for Nonholonomic Robot with FOV Constraint. Journal of Applied Mathematics No. 2014 (2014), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487259
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Xu, Yang& Peng, Jun& Yu, Wentao& Fang, Yuan& Liu, Weirong. Three-Step Epipolar-Based Visual Servoing for Nonholonomic Robot with FOV Constraint. Journal of Applied Mathematics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-487259
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-487259
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر