Robust Coordinated Formation for Multiple Surface Vessels Based on Backstepping Sliding Mode Control
المؤلفون المشاركون
Yin, Shen
Fu, Mingyu
Jiao, Jianfang
المصدر
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-09-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We investigate the problem of coordinated formation control for multiple surface vessels in the presence of unknown external disturbances.
In order to realize the leaderless coordinated formation and achieve the robustness against unknown external disturbances, a new robust coordinated formation control algorithm based on backstepping sliding mode control is proposed.
The proposed coordinated control algorithm is achieved by defining a new switched function using the combination of position tracking error and cross-coupling error.
Particularly, the cross-coupling error is defined using velocity tracking error and velocity synchronization error so as to be applicable for sliding mode controller design.
Furthermore, the adaptive control law is proposed to estimate unknown disturbances for each vessel.
The globally asymptotically stability is proved using the Lyapunov direct method.
Finally, the effectiveness of the proposed coordinated formation control algorithm is demonstrated by corresponding simulations.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Fu, Mingyu& Jiao, Jianfang& Yin, Shen. 2013. Robust Coordinated Formation for Multiple Surface Vessels Based on Backstepping Sliding Mode Control. Abstract and Applied Analysis،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-490053
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Fu, Mingyu…[et al.]. Robust Coordinated Formation for Multiple Surface Vessels Based on Backstepping Sliding Mode Control. Abstract and Applied Analysis No. 2013 (2013), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-490053
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Fu, Mingyu& Jiao, Jianfang& Yin, Shen. Robust Coordinated Formation for Multiple Surface Vessels Based on Backstepping Sliding Mode Control. Abstract and Applied Analysis. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-490053
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-490053
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر