Active Grasping Control of Virtual-Dexterous-Robot Hand with Open Inventor
المؤلفون المشاركون
Han, Dong
Chen, Jinbao
Peng, Zhuang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-7، 7ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-01-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
7
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The grasping technology of the virtual-dexterous-robot (VDR) hand plays a key role in the teleoperation of the space robot.
For a grasp task in the virtual environment, the collision detection and virtual force calculation need to be implemented.
Firstly, a tree-structure virtual scene including a VDR hand and a target object is built up with open inventor (OIV).
Secondly, the collision manager provided by OIV is used for collision detection and the oriented bounding box (OBB) is adopted to improve the real-time performance of collision detection.
Thirdly, an algorithm is proposed for calculating the virtual force by using the contact deformation.
And the contact deformation is calculated according to the transformation matrix between the coordinate systems of the two contact objects.
Furthermore, the contact friction is also calculated by this matrix.
Considering the virtual force, the modified stable grasping conditions are proposed which are suitable for the virtual grasping.
Then a method is proposed for implementing the grasp or release operation by translating different nodes in the tree-structure scene, which can avoid destroying the tree structure.
Finally, the viability and effectiveness of the proposed algorithms are proved by simulation experiments.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Jinbao& Han, Dong& Peng, Zhuang. 2014. Active Grasping Control of Virtual-Dexterous-Robot Hand with Open Inventor. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-490958
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Jinbao…[et al.]. Active Grasping Control of Virtual-Dexterous-Robot Hand with Open Inventor. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-490958
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Jinbao& Han, Dong& Peng, Zhuang. Active Grasping Control of Virtual-Dexterous-Robot Hand with Open Inventor. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-490958
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-490958
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر