Fault-Tolerant Control Strategy for Steering Failures in Wheeled Planetary Rovers
المؤلفون المشاركون
Schäfer, Bernd
de OLiveira e Souza, Marcelo Lopes
Carvalho Leite, Alexandre
المصدر
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-12-31
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Fault-tolerant control design of wheeled planetary rovers is described.
This paper covers all steps of the design process, from modeling/simulation to experimentation.
A simplified contact model is used with a multibody simulation model and tuned to fit the experimental data.
The nominal mode controller is designed to be stable and has its parameters optimized to improve tracking performance and cope with physical boundaries and actuator saturations.
This controller was implemented in the real rover and validated experimentally.
An impact analysis defines the repertory of faults to be handled.
Failures in steering joints are chosen as fault modes; they combined six fault modes and a total of 63 possible configurations of these faults.
The fault-tolerant controller is designed as a two-step procedure to provide alternative steering and reuse the nominal controller in a way that resembles a crab-like driving mode.
Three fault modes are injected (one, two, and three failed steering joints) in the real rover to evaluate the response of the nonreconfigured and reconfigured control systems in face of these faults.
The experimental results justify our proposed fault-tolerant controller very satisfactorily.
Additional concluding comments and an outlook summarize the lessons learned during the whole design process and foresee the next steps of the research.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Carvalho Leite, Alexandre& Schäfer, Bernd& de OLiveira e Souza, Marcelo Lopes. 2012. Fault-Tolerant Control Strategy for Steering Failures in Wheeled Planetary Rovers. Journal of Robotics،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-491199
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Carvalho Leite, Alexandre…[et al.]. Fault-Tolerant Control Strategy for Steering Failures in Wheeled Planetary Rovers. Journal of Robotics No. 2012 (2012), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-491199
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Carvalho Leite, Alexandre& Schäfer, Bernd& de OLiveira e Souza, Marcelo Lopes. Fault-Tolerant Control Strategy for Steering Failures in Wheeled Planetary Rovers. Journal of Robotics. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-491199
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-491199
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر