A Reconfigurable System Approach to the Direct Kinematics of a 5 D.o.f Robotic Manipulator
المؤلفون المشاركون
Llanos, Carlos H.
Muñoz, Daniel M.
Sánchez, Diego F.
Motta, J. M. S. T.
المصدر
International Journal of Reconfigurable Computing
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2011-03-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Hardware acceleration in high performance computer systems has a particular interest for many engineering and scientific applications in which a large number of arithmetic operations and transcendental functions must be computed.
In this paper a hardware architecture for computing direct kinematics of robot manipulators with 5 degrees of freedom (5 D.o.f) using floating-point arithmetic is presented for 32, 43, and 64 bit-width representations and it is implemented in Field Programmable Gate Arrays (FPGAs).
The proposed architecture has been developed using several floating-point libraries for arithmetic and transcendental functions operators, allowing the designer to select (pre-synthesis) a suitable bit-width representation according to the accuracy and dynamic range, as well as the area, elapsed time and power consumption requirements of the application.
Synthesis results demonstrate the effectiveness and high performance of the implemented cores on commercial FPGAs.
Simulation results have been addressed in order to compute the Mean Square Error (MSE), using the Matlab as statistical estimator, validating the correct behavior of the implemented cores.
Additionally, the processing time of the hardware architecture was compared with the same formulation implemented in software, using the PowerPC (FPGA embedded processor), demonstrating that the hardware architecture speeds-up by factor of 1298 the software implementation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sánchez, Diego F.& Muñoz, Daniel M.& Llanos, Carlos H.& Motta, J. M. S. T.. 2011. A Reconfigurable System Approach to the Direct Kinematics of a 5 D.o.f Robotic Manipulator. International Journal of Reconfigurable Computing،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493874
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sánchez, Diego F.…[et al.]. A Reconfigurable System Approach to the Direct Kinematics of a 5 D.o.f Robotic Manipulator. International Journal of Reconfigurable Computing No. 2010 (2010), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493874
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sánchez, Diego F.& Muñoz, Daniel M.& Llanos, Carlos H.& Motta, J. M. S. T.. A Reconfigurable System Approach to the Direct Kinematics of a 5 D.o.f Robotic Manipulator. International Journal of Reconfigurable Computing. 2011. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493874
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-493874
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر