The Study of Fractional Order Controller with SLAM in the Humanoid Robot
المؤلفون المشاركون
Chen, Xiao
Rad, Ahmad B.
Othman, Kamal Mohammed
Zhao, Yongsheng
Wen, Shuhuan
Zhang, Ethan
المصدر
Advances in Mathematical Physics
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-01-28
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We present a fractional order PI controller (FOPI) with SLAM method, and the proposed method is used in the simulation of navigation of NAO humanoid robot from Aldebaran.
We can discretize the transfer function by the Al-Alaoui generating function and then get the FOPI controller by Power Series Expansion (PSE).
FOPI can be used as a correction part to reduce the accumulated error of SLAM.
In the FOPI controller, the parameters (Kp,Ki, and α) need to be tuned to obtain the best performance.
Finally, we compare the results of position without controller and with PI controller, FOPI controller.
The simulations show that the FOPI controller can reduce the error between the real position and estimated position.
The proposed method is efficient and reliable for NAO navigation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wen, Shuhuan& Chen, Xiao& Zhao, Yongsheng& Rad, Ahmad B.& Othman, Kamal Mohammed& Zhang, Ethan. 2014. The Study of Fractional Order Controller with SLAM in the Humanoid Robot. Advances in Mathematical Physics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-495027
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wen, Shuhuan…[et al.]. The Study of Fractional Order Controller with SLAM in the Humanoid Robot. Advances in Mathematical Physics No. 2014 (2014), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-495027
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wen, Shuhuan& Chen, Xiao& Zhao, Yongsheng& Rad, Ahmad B.& Othman, Kamal Mohammed& Zhang, Ethan. The Study of Fractional Order Controller with SLAM in the Humanoid Robot. Advances in Mathematical Physics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-495027
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-495027
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر