Attitude Stabilization Control of a Quadrotor UAV by Using Backstepping Approach
المؤلفون المشاركون
Huo, Mingyi
Huo, Xing
Karimi, Hamid Reza
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-02-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The modeling and attitude stabilization control problems of a four-rotor vertical takeoff and landing unmanned air vehicle (UAV) known as the quadrotor are investigated.
The quadrotor’s attitude is represented by the unit quaternion rather than Euler angles to avoid singularity problem.
Taking dynamical behavior of motors into consideration and ignoring aerodynamic effect, a nonlinear controller is developed to stabilize the attitude.
The control design is accomplished by using backstepping control technique.
The proposed control law is based on the compensation for the Coriolis and gyroscope torques.
Applying Lyapunov stability analysis proves that the closed-loop attitude system is asymptotic stable.
Moreover, the controller can guarantee that all the states of the system are uniformly ultimately bounded in the presence of external disturbance torque.
The effectiveness of the proposed control approach is analytically authenticated and also validated via simulation study.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huo, Xing& Huo, Mingyi& Karimi, Hamid Reza. 2014. Attitude Stabilization Control of a Quadrotor UAV by Using Backstepping Approach. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-495715
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huo, Xing…[et al.]. Attitude Stabilization Control of a Quadrotor UAV by Using Backstepping Approach. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-495715
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huo, Xing& Huo, Mingyi& Karimi, Hamid Reza. Attitude Stabilization Control of a Quadrotor UAV by Using Backstepping Approach. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-495715
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-495715
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر