![](/images/graphics-bg.png)
Exploiting Attitude Sensing in Vision-Based Navigation for an Airship
المؤلفون المشاركون
Mirisola, Luiz G. B.
Dias, Jorge
المصدر
العدد
المجلد 2009، العدد 2009 (31 ديسمبر/كانون الأول 2009)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2009-09-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
An Attitude Heading Reference System (AHRS) is used to compensate for rotational motion, facilitating vision-based navigation above smooth terrain by generating virtual images to simulate pure translation movement.
The AHRS combines inertial and earth field magnetic sensors to provide absolute orientation measurements, and our recently developed calibration routine determines the rotation between the frames of reference of the AHRS and the monocular camera.
In this way, the rotation is compensated, and the remaining translational motion is recovered by directly finding a rigid transformation to register corresponding scene coordinates.
With a horizontal ground plane, the pure translation model performs more accurately than image-only approaches, and this is evidenced by recovering the trajectory of our airship UAV and comparing with GPS data.
Visual odometry is also fused with the GPS, and ground plane maps are generated from the estimated vehicle poses and used to evaluate the results.
Finally, loop closure is detected by looking for a previous image of the same area, and an open source SLAM package based in 3D graph optimization is employed to correct the visual odometry drift.
The accuracy of the height estimation is also evaluated against ground truth in a controlled environment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mirisola, Luiz G. B.& Dias, Jorge. 2009. Exploiting Attitude Sensing in Vision-Based Navigation for an Airship. Journal of Robotics،Vol. 2009, no. 2009, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-503582
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mirisola, Luiz G. B.& Dias, Jorge. Exploiting Attitude Sensing in Vision-Based Navigation for an Airship. Journal of Robotics No. 2009 (2009), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-503582
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mirisola, Luiz G. B.& Dias, Jorge. Exploiting Attitude Sensing in Vision-Based Navigation for an Airship. Journal of Robotics. 2009. Vol. 2009, no. 2009, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-503582
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-503582
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)