![](/images/graphics-bg.png)
A Riemannian-Geometry Approach for Modeling and Control of Dynamics of Object Manipulation under Constraints
المؤلفون المشاركون
Arimoto, Suguru
Tahara, Kenji
Yoshida, Morio
Sekimoto, Masahiro
المصدر
العدد
المجلد 2009، العدد 2009 (31 ديسمبر/كانون الأول 2009)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2009-03-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A Riemannian-geometry approach for modeling and control of dynamics of object manipulation under holonomic or non-holonomic constraints is presented.
First, position/force hybrid control of an endeffector of a multijoint redundant (or nonredundant) robot under a holonomic constraint is reinterpreted in terms of “submersion” in Riemannian geometry.
A force control signal constructed in the image space of the constraint gradient is regarded as a lifting (or pressing) in the direction orthogonal to the kernel space.
By means of the Riemannian distance on the constraint submanifold, stability of position control under holonomic constraints is discussed.
Second, modeling and control of two-dimensional object grasping by a pair of multijoint robot fingers are challenged, when the object is of arbitrary shape.
It is shown that rolling contact constraints induce the Euler equation of motion, in which constraint forces appear as wrench vectors affecting the object.
The Riemannian metric is introduced on a constraint submanifold characterized with arclength parameters.
An explicit form of the quotient dynamics is expressed in the kernel space with accompaniment of a pair of first-order differential equations concerning the arclength parameters.
An extension of Dirichlet-Lagrange's stability theorem to redundant systems under constraints is suggested by introducing a Morse-Lyapunov function.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Arimoto, Suguru& Yoshida, Morio& Sekimoto, Masahiro& Tahara, Kenji. 2009. A Riemannian-Geometry Approach for Modeling and Control of Dynamics of Object Manipulation under Constraints. Journal of Robotics،Vol. 2009, no. 2009, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-505956
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Arimoto, Suguru…[et al.]. A Riemannian-Geometry Approach for Modeling and Control of Dynamics of Object Manipulation under Constraints. Journal of Robotics No. 2009 (2009), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-505956
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Arimoto, Suguru& Yoshida, Morio& Sekimoto, Masahiro& Tahara, Kenji. A Riemannian-Geometry Approach for Modeling and Control of Dynamics of Object Manipulation under Constraints. Journal of Robotics. 2009. Vol. 2009, no. 2009, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-505956
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-505956
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)