A Bioinspired Neural Model Based Extended Kalman Filter for Robot SLAM
المؤلفون المشاركون
Yang, Simon X.
Fan, Xinnan
Wang, Chu
Ni, Jianjun
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-08-13
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Robot simultaneous localization and mapping (SLAM) problem is a very important and challenging issue in the robotic field.
The main tasks of SLAM include how to reduce the localization error and the estimated error of the landmarks and improve the robustness and accuracy of the algorithms.
The extended Kalman filter (EKF) based method is one of the most popular methods for SLAM.
However, the accuracy of the EKF based SLAM algorithm will be reduced when the noise model is inaccurate.
To solve this problem, a novel bioinspired neural model based SLAM approach is proposed in this paper.
In the proposed approach, an adaptive EKF based SLAM structure is proposed, and a bioinspired neural model is used to adjust the weights of system noise and observation noise adaptively, which can guarantee the stability of the filter and the accuracy of the SLAM algorithm.
The proposed approach can deal with the SLAM problem in various situations, for example, the noise is in abnormal conditions.
Finally, some simulation experiments are carried out to validate and demonstrate the efficiency of the proposed approach.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ni, Jianjun& Wang, Chu& Fan, Xinnan& Yang, Simon X.. 2014. A Bioinspired Neural Model Based Extended Kalman Filter for Robot SLAM. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-506954
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ni, Jianjun…[et al.]. A Bioinspired Neural Model Based Extended Kalman Filter for Robot SLAM. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-506954
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ni, Jianjun& Wang, Chu& Fan, Xinnan& Yang, Simon X.. A Bioinspired Neural Model Based Extended Kalman Filter for Robot SLAM. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-506954
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-506954
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر