Design of trajectory tracking controller for a differential-drive mobile robot platform based on integral control
العناوين الأخرى
تصميم مسيطر متتبع للمسار لمنصة روبورت متحركة ذات محرك فرقي بالاعتماد على السيطرة التكاملية
المؤلفون المشاركون
Rahim, Firas Abd al-Razzaq
Sharif, Siba M.
Majid, Layth K.
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 32، العدد 11A (30 نوفمبر/تشرين الثاني 2014)، ص ص. 2587-2607، 21ص.
الناشر
تاريخ النشر
2014-11-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
21
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
في ھذا البحث تم تصمیم مسیطر متتبع للمسار بالاعتماد على تقنیة السیطرة التكاملیة للسیطرة على منصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي.
وقد تم إنجاز تصمیم المسیطر باستخدام النموذج الریاضي الحركي اللا خطي المجرد لمنصة الروبوت المتحرك والذي تم تحویلھ إلى نموذج الخطأ اللا خطي وذلك بتحریك الحالات إلى نقطة الأصل ، ومن ثم بإضافة حالات السیطرة التكاملیة الوھمیة التي تم دمجھا مع
الملخص EN
Atrajectory tracking controller based on integral control technique for the wheeled differential mobile robot using the kinematic model is proposed in this paper.
The proposed controller design is achieved by using the nonlinear kinematics model of the mobile robot which is being transformed to a nonlinear error model by shifting its states to the origin and by adding a dummy integral control state variables that are augmented with the nonlinear error model, the model became ready to be used to design a controller.
The nonlinear controller which will enforce the system dynamics to follow the desired trajectory guarantee that the steering control system of the mobile robot will behave as a second order reference model with specified natural frequency and damping ratio is being selected by the designer, and the average speed control system will behave as a first order reference model with specified time constant chosen by the designer.
The simulation results which is achieved by using MATLAB Rev.
(14.
9 2009b) show the potential of the proposed controller to track the mobile robot to the desired trajectory with very slight error.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sharif, Siba M.& Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Majid, Layth K.. 2014. Design of trajectory tracking controller for a differential-drive mobile robot platform based on integral control. Engineering and Technology Journal،Vol. 32, no. 11A, pp.2587-2607.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-516107
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sharif, Siba M.…[et al.]. Design of trajectory tracking controller for a differential-drive mobile robot platform based on integral control. Engineering and Technology Journal Vol. 32, no. 11A (2014), pp.2587-2607.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-516107
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sharif, Siba M.& Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Majid, Layth K.. Design of trajectory tracking controller for a differential-drive mobile robot platform based on integral control. Engineering and Technology Journal. 2014. Vol. 32, no. 11A, pp.2587-2607.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-516107
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendix : p. 2596-2607
رقم السجل
BIM-516107
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر