![](/images/graphics-bg.png)
Optimized fuzzy tracking of a moving object with a Robbie eye system
العناوين الأخرى
المتحكم المثالي الضبابي لتتبع الأجسام المتحركة عن طريق نظام العين الألية
مقدم أطروحة جامعية
مشرف أطروحة جامعية
أعضاء اللجنة
al-Aydi, Hatim Ali
Abu Hadrus, Iyad Muhammad Ayyub
الجامعة
الجامعة الإسلامية
الكلية
كلية الهندسة
القسم الأكاديمي
قسم الهندسة الكهربائية
دولة الجامعة
فلسطين (قطاع غزة)
الدرجة العلمية
ماجستير
تاريخ الدرجة العلمية
2014
الملخص الإنجليزي
Fuzzy proportional-integral-derivative (FP1D) controller is used to control the robot eye, that has two degree of freedom(2DOF), to achieve a real time video object tracking.
The controller uses vision-based object tracking as feedback and generates velocity commands for the robot eye in order to keep the object of interest (OBI) in video at the center of the image frame.
Because of the nonlinearity of the proposed system, conventional PID controller is not optimal controller as shown in the results of comparison which is presented between FPID and PID for controlling the robot eye in real time .
The particle filter (PF) is used to track OBI in video by estimating its position in image frame.
A new optimized bootstrap particle filter (OBPF) is introduced solving problem of particle filter on video object tracking for rigid motion.
The comparison among OPF,PF-BFO and PF-PSO for video object tracking is presented in this work by using Matlab program.
The results show that OPF method presents outstanding pe^ormance versus PF-PSO and PF-BFO A new adaptive optimized bootstrap particle filter (AOBPF) is introduced for tracking object that has variable speed.
The comparison between OPF and AOPF for video object tracking in real time is tackled in this research.
The results show that AOBPF is more robust.
The robot eye which is presented by the researcher is a webcam and two servo motors.
Besides, video object tracking is implemented by using OpenCV.
Furthermore, FPID controller is implemented by using visual C++.
In addition, Arduino platform is used to communicate with visual C++ by using universal serial bus (USB) and to drive the two servomotors of robot eye.
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
عدد الصفحات
52
قائمة المحتويات
Table of contents.
Abstract.
Abstract in Arabic.
Chapter One : Introduction.
Chapter Two : Optmization theroy.
Chapter Three : Particle filter.
Chapter Four : Video object tracking.
Chapter Five : The robot eye design and results.
Chapter Six : Conclusions.
References.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Ustaz, Ahmad S. A.. (2014). Optimized fuzzy tracking of a moving object with a Robbie eye system. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University, Palestine (Gaza Strip)
https://search.emarefa.net/detail/BIM-530067
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Ustaz, Ahmad S. A.. Optimized fuzzy tracking of a moving object with a Robbie eye system. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University. (2014).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-530067
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Ustaz, Ahmad S. A.. (2014). Optimized fuzzy tracking of a moving object with a Robbie eye system. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University, Palestine (Gaza Strip)
https://search.emarefa.net/detail/BIM-530067
لغة النص
الإنجليزية
نوع البيانات
رسائل جامعية
رقم السجل
BIM-530067
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)