Modeling and high precision motion control of 3D of parallel delta robot manipulator
العناوين الأخرى
التمثيل الرياضي و التحكم عالي الدقة بالروبوت المتوازي (دلتا) ثلاثي الأبعاد
مقدم أطروحة جامعية
مشرف أطروحة جامعية
الجامعة
الجامعة الإسلامية
الكلية
كلية الهندسة
القسم الأكاديمي
قسم الهندسة الكهربائية
دولة الجامعة
فلسطين (قطاع غزة)
الدرجة العلمية
ماجستير
تاريخ الدرجة العلمية
2013
الملخص الإنجليزي
This Master thesis describes the CAD- Modeling of the Parallel DELTA robot, designed by Autodesk Inventor® software program.
DELTA Robot is a Multi-Input Multi Output Nonlinear System (MIMO), so, PID controller and Model Predictive Controller (MPC) are implemented to improve the performance of Robot .but due to the variations in the dynamic models of each system, it is nearly impossible to conclusively determine the most appropriate controller to design.
Therefore, this thesis compares the simulation results of two controllers, namely the PID and MPC respectively; on a 3 DOF Parallel DELTA robot in order to determine which controller would yield the best control performance.
By comparing the simulation results for the joint angles error and the end effector trajectory error plots for the PID and MPC controllers, MPC controller gave the best results than PID controller.
Then, a great contribution added at the response of DELTA robot.
Because of Robot arms are highly geared; this reason let the robot to be more robust.
MPC controller held the Potential to be the most likely candidate controllers to implement on the physical structure of the 3-DOF Parallel DELTA robot.
But PID controller is easier in software implementation inside embedded systems as microcontrollers
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
عدد الصفحات
84
قائمة المحتويات
Table of contents.
Abstract.
Abstract in Arabic.
Chapter One : Introduction.
Chapter Two : Kinematics and dynamics.
Chapter Three : Controller design.
Chapter Four : Path planning.
Chapter Five : Simulations and results.
Chapter Six : Conclusion and future work.
References.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Shuqayr, Hamad Allah A. H.. (2013). Modeling and high precision motion control of 3D of parallel delta robot manipulator. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University, Palestine (Gaza Strip)
https://search.emarefa.net/detail/BIM-530420
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Shuqayr, Hamad Allah A. H.. Modeling and high precision motion control of 3D of parallel delta robot manipulator. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University. (2013).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-530420
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Shuqayr, Hamad Allah A. H.. (2013). Modeling and high precision motion control of 3D of parallel delta robot manipulator. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University, Palestine (Gaza Strip)
https://search.emarefa.net/detail/BIM-530420
لغة النص
الإنجليزية
نوع البيانات
رسائل جامعية
رقم السجل
BIM-530420
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر