Sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator

الجامعة

الجامعة الإسلامية

الكلية

كلية الهندسة

القسم الأكاديمي

قسم الهندسة الكهربائية

دولة الجامعة

فلسطين (قطاع غزة)

الدرجة العلمية

ماجستير

تاريخ الدرجة العلمية

2014

الملخص الإنجليزي

Sliding Mode Fuzzy Controller (SMFC) which has sliding surface gains is on-line tuned by minimum fuzzy inference algorithm.

The main goal is to guarantee acceptable trajectories tracking between the robot manipulator actual and desired trajectory.

An educational simulation tool objective is to make practical teaching, learning kinematics and dynamic modeling and to apply different controllers on robot manipulator.

Pure Sliding Mode Controller (SMC) and Sliding Mode Fuzzy Controller have difficulty in handling unstructured model uncertainties.

It is possible to solve this problem by combining sliding mode fuzzy controller and fuzzy-based tuning.

Since the sliding surface gain is adjusted by fuzzy based tuning method, the sliding surface slope updating factor of fuzzy-based tuning part can be changed with the changes in error and change of error rate between half to one.

Sliding surface gain is adapted on-line by sliding surface slope updating factor.

In pure sliding mode controller and sliding mode fuzzy controller, the sliding surface gain is chosen by trial and error, which means that pure sliding mode controller and sliding mode fuzzy controller must have a prior knowledge of the system uncertainty.

Fuzzy-based tuning sliding mode fuzzy controller is a model-free stable control for robot manipulator.

It is a one of the best solution to eliminate chattering phenomenon with switching function in structure and unstructured uncertainties.

التخصصات الرئيسية

الهندسة الميكانيكية

الموضوعات

عدد الصفحات

قائمة المحتويات

Table of contents.

Abstract.

Abstract in Arabic.

Chapter One : Introduction.

Chapter Two : Modelling of robot manipulator.

Chapter Three : Pid and fuzzy logic controllers.

Chapter Four : Sliding mode controller.

Chapter Five : Simulation and result.

Chapter Six : Conclusion and future work.

References.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

Abu Nada, Muhammad Ali Husayn. (2014). Sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University, Palestine (Gaza Strip)
https://search.emarefa.net/detail/BIM-531345

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

Abu Nada, Muhammad Ali Husayn. Sliding mode fuzzy controller applied to robot manipulator. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Islamic University. (2014).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-531345

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

لغة النص

الإنجليزية

نوع البيانات

رسائل جامعية

رقم السجل

BIM-531345

حفظتم الحفظ طباعة

قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"

أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي

مرصد "معرفة"
لقياس الإنتاج العلمي العربي

تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر