Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach
العناوين الأخرى
تحليل و محاكات حيز العمل لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية باستخدام التحليل الحركي
المؤلفون المشاركون
Badan, Aqil Sabri
Shabib, Ala Hasan
Abbas, Tahsin Fadil
المصدر
The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering
العدد
المجلد 14، العدد 4 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 398-407، 10ص.
الناشر
تاريخ النشر
2014-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
يعرف التحليل الحركي في الروبوتات بأنه التحويل من الإحداثيات المفصلية إلى الإحداثيات الديكارتية و يعتبر التحليل الحركي عامل مهم في السيطرة على حركة الروبوت من موقع إلى آخر.
يقدم هذا البحث موديلا رياضيا مقترحا للتحليل الحركي المباشر من خلال اشتقاق المصفوفات الرياضية لجميع وصلات الروبوت باعتماد مفهوم (ديفنيت- هارتنبيرغ) و تم التطبيق لروبوت مفصل ذا خمسة درجات درجات حرية في مختبرات الجامعة التكنلوجية.
تم استثمار مخرجات الموديل الرياضي المقترح لاستنتاج الموقع المؤثر النهائي للروبوت لجميع و بناء حجم العمل الذي يمكن للروبوت العمل ضمنه.
استخدم برنامج ال Matlab لمحاكاة النتائج و إظهار المخرجات على شكل رسوم ثلاثية الأبعاد لحجم العمل للروبوت و مقارنة النتائج الرياضية للموديل المقترح مع الواقع للروبوت حيث أظهر النتائج تطابقا كبيرا لجميع الحالات الاختبارية حيث لم تتجاوز نسبة الخطأ عن 2 %.
الملخص EN
The kinematics of manipulators is a central problem in the automatic control of robot manipulators.
The kinematics problem is defined as the transformation from the joint space to the Cartesian space.
The kinematic equations of motion are derived using Denavit-Hartenberg (DH) representation.
In this paper, an analytical solution for the forward kinematics of Lab Volt R5150 robot arm is presented, to analyze the movement of the robot arm from one point in space to another point, and analyzes its work space.
The proposed model makes it possible to control the manipulator to achieve any reachable position and orientation in its environment.
The forward kinematic model is predicated on Denavit Hartenberg (DH) parametric scheme of robot arm position placement.
The MATLAB 8.0 is used to solve the mathematical model for a set of joint parameter and to simulate the workspace of the 5DOF articulated robot arm.
The kinematics solution of the MATLAB program was found to be identical with the robot arm's actual reading.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Shabib, Ala Hasan& Badan, Aqil Sabri& Abbas, Tahsin Fadil. 2014. Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering،Vol. 14, no. 4, pp.398-407.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-533174
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Shabib, Ala Hasan…[et al.]. Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering Vol. 14, no. 4 (2014), pp.398-407.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-533174
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Shabib, Ala Hasan& Badan, Aqil Sabri& Abbas, Tahsin Fadil. Workspace simulation and analysis of 5-dof articulated robot using forward kinematics approach. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering. 2014. Vol. 14, no. 4, pp.398-407.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-533174
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 407
رقم السجل
BIM-533174
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر