A cognitive PID neural controller design for mobile robot based on slice genetic algorithm
العناوين الأخرى
تصميم مسيطر عصبي تناسبي تكاملي تفاضلي مدرك لإنسان آلي متنقل مبني على أساس خوارزمية الشرائح الجينية
المؤلف
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 33، العدد 1A (31 يناير/كانون الثاني 2015)، ص ص. 208-222، 15ص.
الناشر
تاريخ النشر
2015-01-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
إن المحور الرئيسي لهذا البحث هو تصميم خوارزمية مسيطر تتابع مسار لإنسان آلي متنقل باستخدام مسيطر عصبي تناسبي تكاملي تفاضلي أساسه أمثلية الشرائح الجينية لكي يتبع مسار مستمر معرف مسبقا.
لقد تم استخدام خوارزمية الشرائح الجينية لتنغيم عناصر المسيطر العصبي التناسبي التكاملي التفاضلي المدرك لكي يجد أفضل إشارة سرعة للإنسان الآلي المتحرك.
إن الدالة الفعالة التي استخدمت في هيكلية المسيطر العصبي التناسبي التكاملي التفاضلي المدرك هي (Pollywog wavelet).
من خلال نتائج المحاكاة و الأعمال التجريبية، إن فعالية خوارزمية تنغيم المسيطر المقترح تقوم بتقليل الخطأ التتابعي لمسار الإنسان الآلي المتحرك مع توليد إشارة سرعة ناعمة، بالرغم من وجود التأثير الاضطرابي الخارجي.
الملخص EN
The main core of this paper is to design a trajectory tracking control algorithm for mobile robot using a cognitive PID neural controller based slice genetic optimization in order to follow a pre-defined a continuous path.
Slice Genetic Optimization Algorithm (SGOA) is used to tune the cognitive PID neural controller's parameters in order to find best velocities control actions of the right wheel and left wheel for the mobile robot.
Pollywog wavelet activation function is used in the structure of the cognitive PID neural controller.
Simulation results and experimental work show the effectiveness of the proposed cognitive PID neural tuning control algorithm; This is demonstrated by the minimized tracking error and the smoothness of the velocity control signal obtained, especially with regards to the external disturbance attenuation problem.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir. 2015. A cognitive PID neural controller design for mobile robot based on slice genetic algorithm. Engineering and Technology Journal،Vol. 33, no. 1A, pp.208-222.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-542609
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir. A cognitive PID neural controller design for mobile robot based on slice genetic algorithm. Engineering and Technology Journal Vol. 33, no. 1A ( 2015), pp.208-222.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-542609
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir. A cognitive PID neural controller design for mobile robot based on slice genetic algorithm. Engineering and Technology Journal. 2015. Vol. 33, no. 1A, pp.208-222.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-542609
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 221-222
رقم السجل
BIM-542609
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر