![](/images/graphics-bg.png)
Nonlinear controller design for a mobile manipulator trajectory tracking
المؤلفون المشاركون
Said, Waldain K.
al-Samirrai, Shibli Ahmad
المصدر
Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering
العدد
المجلد 14، العدد 3 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 30-41، 12ص.
الناشر
تاريخ النشر
2014-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
In this paper, a mobile manipulator consisting of four degrees of freedom (4-DOF) robotic manipulator mounted at the top of a mobile platform (front point) of a mobile robot with four differential drive wheels is presented.
A mobile manipulator combines the dexterous manipulator capability offered by fixed-based manipulators and the mobility offered by the mobile robot.
The work involves the modeling of mobile manipulator robot and using the partial feedback linearization approach.
The central idea is to algebraically transform nonlinear systems dynamics into partially linear form, so that linear control techniques can be applied to control on the wheel mobile manipulator robot in order to track any trajectory such as an ellipse, circle….etc, without violating the non holonomic constraints.
However, and in order to consider the uncertainty in system parameters and the effects of the external disturbances a nonlinear PID controller is proposed in this work.
The results demonstrate a good ability of the designed nonlinear PID controller in regulating the mobile robot to track the desired path in the presence of the external disturbances and the uncertainty in system parameters.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Said, Waldain K.& al-Samirrai, Shibli Ahmad. 2014. Nonlinear controller design for a mobile manipulator trajectory tracking. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering،Vol. 14, no. 3, pp.30-41.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-576630
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Said, Waldain K.& al-Samirrai, Shibli Ahmad. Nonlinear controller design for a mobile manipulator trajectory tracking. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering Vol. 14, no. 3 (2014), pp.30-41.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-576630
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Said, Waldain K.& al-Samirrai, Shibli Ahmad. Nonlinear controller design for a mobile manipulator trajectory tracking. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering. 2014. Vol. 14, no. 3, pp.30-41.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-576630
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 40-41
رقم السجل
BIM-576630
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)