Adaptive sliding-mode dynamic control for path tracking of nonholonomic wheeled mobile robot
المؤلفون المشاركون
Boukattaya, Muhammad
Dammak, Tariq
Koubaa, Yasmine
المصدر
Journal of Automation and Systems Engineering
العدد
المجلد 9، العدد 2 (30 يونيو/حزيران 2015)، ص ص. 119-131، 13ص.
الناشر
تاريخ النشر
2015-06-30
دولة النشر
الجزائر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
This paper designs an adaptive sliding mode dynamic controller for the trajectory tracking of wheeled mobile robot.
First, a kinematic controller based on backstepping technique is introduced to make the WMR follow a reference trajectory.
Secondly, an adaptive sliding-mode dynamic controller (ASMDC) is proposed to make the actual velocity of the WMR reach the velocity command even in presence of uncertainties and disturbances.
Using the Lyapunov stability theory, the stability analysis and convergence of the tracking errors are proved.
Computer simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Koubaa, Yasmine& Boukattaya, Muhammad& Dammak, Tariq. 2015. Adaptive sliding-mode dynamic control for path tracking of nonholonomic wheeled mobile robot. Journal of Automation and Systems Engineering،Vol. 9, no. 2, pp.119-131.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-578197
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Koubaa, Yasmine…[et al.]. Adaptive sliding-mode dynamic control for path tracking of nonholonomic wheeled mobile robot. Journal of Automation and Systems Engineering Vol. 9, no. 2 (Jun. 2015), pp.119-131.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-578197
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Koubaa, Yasmine& Boukattaya, Muhammad& Dammak, Tariq. Adaptive sliding-mode dynamic control for path tracking of nonholonomic wheeled mobile robot. Journal of Automation and Systems Engineering. 2015. Vol. 9, no. 2, pp.119-131.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-578197
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 130-131
رقم السجل
BIM-578197
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر