Cognitive neural controller for mobile robot
المؤلفون المشاركون
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
Daghir, Khulud Iskandar
المصدر
Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering
العدد
المجلد 15، العدد 1 (30 إبريل/نيسان 2015)، ص ص. 46-60، 15ص.
الناشر
تاريخ النشر
2015-04-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
This paper proposes a cognitive neural controller to guide a nonholonomic mobile robot during continuous and non-continuous trajectory tracking and to navigate through static obstacles with collision-free and minimum tracking error.
The structure of the controller consists of two layers; the first layer is a neural network topology that controls the mobile robot actuators in order to track a desired path based on back-stepping technique and posture identifier.
The second layer of the controller is cognitive layer that collects information from the environment and plans the optimal path.
In addition to this, it detects if there is any obstacle in the path so it can be avoided by re-planning the trajectory using particle swarm optimization (PSO) technique.
The stability and convergence of control system are proved by using the Lyapunov criterion.
Simulation results and experimental work show the effectiveness of the proposed cognitive neural control algorithm; this is demonstrated by minimizing tracking error and obtaining the smooth torque control signal, especially when the robot navigates through static obstacles with collision-free and the external disturbances applied.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Daghir, Khulud Iskandar. 2015. Cognitive neural controller for mobile robot. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering،Vol. 15, no. 1, pp.46-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-582928
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Daghir, Khulud Iskandar. Cognitive neural controller for mobile robot. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering Vol. 15, no. 1 (2015), pp.46-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-582928
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Daghir, Khulud Iskandar. Cognitive neural controller for mobile robot. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering. 2015. Vol. 15, no. 1, pp.46-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-582928
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 59-60
رقم السجل
BIM-582928
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر