![](/images/graphics-bg.png)
Rolling optimization method for humanoid robots
العناوين الأخرى
طريقة التفاف مثلى للإنسان الآلي
المؤلف
المصدر
Sultan Qaboos University Journal for Science
العدد
المجلد 20، العدد 2 (s) (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 78-87، 10ص.
الناشر
جامعة السلطان قابوس كلية العلوم
تاريخ النشر
2015-12-31
دولة النشر
سلطنة عمان
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
In this paper, a method of optimizing the rolling amplitude needed for a stable and smooth walking movement of a humanoid robot is considered.
The optimization algorithm was based on minimizing a cost function defined by the rolling overshoot.
The amplitude of the rolling during locomotion was calculated using the lateral zero moment point (ZMP) position.
The initial value of the rolling was the static rolling that corresponds to the position of the ZMP at the center of the support polygon.
The algorithm consisted of performing a ZMP calculation at two points that correspond to single support phases.
Simplifying the robot as an inverted pendulum, the gyro feedback controller parameters were tuned to have a passive-like walking motion and a faster response of the robot state to the equilibrium point at single support phase.
Experimental results, using HOAP-3 of Fujitsu, showed that the algorithm was successfully implemented along with the locomotion controller.
With the optimal rolling technique, the humanoid robot could exhibit a stable and smooth walking movement.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Zayir, Riyad. 2015. Rolling optimization method for humanoid robots. Sultan Qaboos University Journal for Science،Vol. 20, no. 2 (s), pp.78-87.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-650682
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Zayir, Riyad. Rolling optimization method for humanoid robots. Sultan Qaboos University Journal for Science Vol. 20, no. 2 (Special issue) (Dec. 2015), pp.78-87.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-650682
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Zayir, Riyad. Rolling optimization method for humanoid robots. Sultan Qaboos University Journal for Science. 2015. Vol. 20, no. 2 (s), pp.78-87.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-650682
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 87
رقم السجل
BIM-650682
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)