Improved trajectory tracking control for a three axis SCARA robot using fuzzy logic
المؤلفون المشاركون
Mahdi, Shayma M.
Rafat, Safanah Mazhar
المصدر
Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering
العدد
المجلد 16، العدد 1 (30 إبريل/نيسان 2016)، ص ص. 11-19، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2016-04-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
This paper presents a fuzzy based adaptive controller for a three-axis SCARA robot (Selective Compliance Articulated Robot Arm) in the presence of non- linearities, uncertainties and external perturbations.
The nonlinear system is treated as a partially known system.
The known dynamic is used to design a nominal feedback controller based on the well-known feedback linearization method and Proportional Derivative (PD) controller.
A fuzzy Proportional Integral (fuzzy-PI) based adaptive tracking controller is applied to further improves the control action.
Compensation for the effects of the system uncertainties have been achieved and noticeable improvement of the tracking performance has been obtained.
The improvements are based on simplified controller design and improved performance characteristics in terms of highly reduced maximum absolute error.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Rafat, Safanah Mazhar& Mahdi, Shayma M.. 2016. Improved trajectory tracking control for a three axis SCARA robot using fuzzy logic. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering،Vol. 16, no. 1, pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-689438
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Rafat, Safanah Mazhar& Mahdi, Shayma M.. Improved trajectory tracking control for a three axis SCARA robot using fuzzy logic. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering Vol. 16, no. 1 (2016), pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-689438
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Rafat, Safanah Mazhar& Mahdi, Shayma M.. Improved trajectory tracking control for a three axis SCARA robot using fuzzy logic. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering. 2016. Vol. 16, no. 1, pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-689438
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 19
رقم السجل
BIM-689438
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر