Inverse kinematics solution of robot manipulator end-effector position using multi-neural networks
المؤلفون المشاركون
Hamidi, Amjad Jalil
Karim, Azad Rahim
Rahim, Firas Abd al-Razzaq
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 34، العدد 7A (31 يوليو/تموز 2016)، ص ص. 1360-1368، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2016-07-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
-This paper proposes multi-neural networks structure for solving the inverse kinematic problem of the robot manipulator end-effector position.
It offers an opportunity to reduce substantially the error of the solution.
This error frequently arises when only one neural network is used.
In this structure, each neural network is a multilayer perceptron (MLP) trained by the back propagation algorithm.
The proposed approach verified by including it within an overall Cartesian trajectory planning system.
This structure could produce the robot joint variables that are not included in the training data with an average error ±0.06º, and ±0.15º, ±0.05º for joint angles θ?, θ? and θ? respectively.
From the simulation results, the proposed structure of multineural network has superior performance for modeling the complex robot kinematics
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Karim, Azad Rahim& Hamidi, Amjad Jalil. 2016. Inverse kinematics solution of robot manipulator end-effector position using multi-neural networks. Engineering and Technology Journal،Vol. 34, no. 7A, pp.1360-1368.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-700674
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Karim, Azad Rahim…[et al.]. Inverse kinematics solution of robot manipulator end-effector position using multi-neural networks. Engineering and Technology Journal Vol. 34, no. 7A (2016), pp.1360-1368.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-700674
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Karim, Azad Rahim& Hamidi, Amjad Jalil. Inverse kinematics solution of robot manipulator end-effector position using multi-neural networks. Engineering and Technology Journal. 2016. Vol. 34, no. 7A, pp.1360-1368.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-700674
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendices : p. 1365-1363
رقم السجل
BIM-700674
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر