Prediction-based path planning with obstacle avoidance in dynamic target environment
المؤلفون المشاركون
Rashid, Abd al-Muttalib T.
Ibrahim, Zahra Y.
Marhun, Ali F.
المصدر
Basrah Journal for Engineering Sciences
العدد
المجلد 16، العدد 2 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 48-60، 13ص.
الناشر
تاريخ النشر
2016-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, a new algorithm for mobile robot navigation and polygonal obstacles avoidance in dynamic target environment is introduced.
In the dynamic target path planning the agent (robot) trying to reach a moving target in minimum path cost.
The introduced algorithm which called Prediction-based path planning with obstacle avoidance in dynamic target environment planning a path to a moving target by predicting the next target location, then computing a path from the robot current location to the predicted target location representing each visible obstacle by the smallest circle that enclosing the polygon obstacle, then determine the visible tangents between the robot and the circular obstacle that intersect its shortest path and compute the shortest path.
Three target movement scenarios were suggested and tested in different environment conditions.
The results show that the target was reached in all scenarios and under all environment conditions with good path cost.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ibrahim, Zahra Y.& Rashid, Abd al-Muttalib T.& Marhun, Ali F.. 2016. Prediction-based path planning with obstacle avoidance in dynamic target environment. Basrah Journal for Engineering Sciences،Vol. 16, no. 2, pp.48-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-724641
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ibrahim, Zahra Y.…[et al.]. Prediction-based path planning with obstacle avoidance in dynamic target environment. Basrah Journal for Engineering Sciences Vol. 16, no. 2 (2016), pp.48-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-724641
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ibrahim, Zahra Y.& Rashid, Abd al-Muttalib T.& Marhun, Ali F.. Prediction-based path planning with obstacle avoidance in dynamic target environment. Basrah Journal for Engineering Sciences. 2016. Vol. 16, no. 2, pp.48-60.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-724641
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 60
رقم السجل
BIM-724641
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر