Path tracking control of a mobile robot using fuzzy logic

العناوين الأخرى

التحكم بمسار روبوت متحرك باستخدام المنطق المضبب

الجامعة

جامعة فيلادلفيا

الكلية

كلية الهندسة

القسم الأكاديمي

قسم هندسة الميكاترونكس

دولة الجامعة

الأردن

الدرجة العلمية

ماجستير

تاريخ الدرجة العلمية

2015

الملخص الإنجليزي

Recently, the study and development of the mobile robot is considered as a very important issue for many researchers.

This is because the wide range of mobile robot applications in real life.

One of the most important mobile robot tasks is the control of its navigation in tracking its predefined path.

This also need a good capability in avoiding any static or dynamic obstacles that the mobile robot face in its route until reaching its destination.

The difficulty in finding a good mathematical model for the mobile robot used in this research "Robotino® from Festo company" made the decision to use fuzzy logic to design a controller capable to introduce a safe Robotino® navigation.

Fuzzy logic controller needs information about Robotino® features and behavior in order to build its rule base which are inspired from human experience in such application.

These rules can be easily programmed to bring out an efficient controller.

Sugeno algorithm is implemented which the experiments results validated its efficiency.

Fuzzy logic controller with 153-fuzzy rule is used for controlling the Robotino® path tracking issue, while another fuzzy logic controller with 27-fuzzy rule is applied for the Robotino® obstacle avoidance feature.

Matlab is used as a tool to implement the two proposed fuzzy controllers.

Many real-time experiments have been conducted in the Faculty of Engineering research laboratory at Philadelphia University.

Results reflect the good abilities of the proposed controllers.

A comparative study has been evaluated as well with encouraging results

التخصصات الرئيسية

تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب

عدد الصفحات

قائمة المحتويات

Table of contents.

Abstract.

Abstract in Arabic.

Chapter One : Introduction.

Chapter Two : Background and related works.

Chapter Three : Robotino® fuzzy logic controller design.

Chapter Four : Experimental results.

Chapter Five : Conclusion and future works.

References.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

al-Dahhan, Muhammad Rabi Hashim. (2015). Path tracking control of a mobile robot using fuzzy logic. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Philadelphia University, Jordan
https://search.emarefa.net/detail/BIM-725416

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

al-Dahhan, Muhammad Rabi Hashim. Path tracking control of a mobile robot using fuzzy logic. (Master's theses Theses and Dissertations Master). Philadelphia University. (2015).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-725416

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

لغة النص

الإنجليزية

نوع البيانات

رسائل جامعية

رقم السجل

BIM-725416

حفظتم الحفظ طباعة

قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"

أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي

مرصد "معرفة"
لقياس الإنتاج العلمي العربي

تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر