Motion control of an autonomous mobile robot using modified particle swarm optimization based fractional order PID controller
المؤلفون المشاركون
Ibrahim, Ghusn Abdul Redha
Ibrahim, Ibrahim Qasim
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 34، العدد 13A (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 2406-2419، 14ص.
الناشر
تاريخ النشر
2016-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
This paper presents a comparison between two nonlinear PID controllers, the first is the Neural based controller and the second is the nonlinear fractional order PID controller (FOPID) for a trajectory tracking control of a non-holonomic two wheeled mobile robots (2-WMR).
A modified particle swarm optimization (MPSO) has been proposed in this work to tune the parameters of the nonlinear FOPID controller to design the controller so that the 2-WMR follows exactly a predefined continuous track.
The kinematic model of a differential drive 2-WMR has been derived to simulate the behavior of the 2-WMR and it is used in the design and simulations of the proposed FOPID controller.
From simulation and results, it can be seen that the efficiency of the proposed nonlinear FOPID controller outperforms the nonlinear integer order PID controller; this is proved by the minimized tracking error and the speed control signals obtained.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ibrahim, Ibrahim Qasim& Ibrahim, Ghusn Abdul Redha. 2016. Motion control of an autonomous mobile robot using modified particle swarm optimization based fractional order PID controller. Engineering and Technology Journal،Vol. 34, no. 13A, pp.2406-2419.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-760777
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ibrahim, Ibrahim Qasim& Ibrahim, Ghusn Abdul Redha. Motion control of an autonomous mobile robot using modified particle swarm optimization based fractional order PID controller. Engineering and Technology Journal Vol. 34, no. 13A (2016), pp.2406-2419.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-760777
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ibrahim, Ibrahim Qasim& Ibrahim, Ghusn Abdul Redha. Motion control of an autonomous mobile robot using modified particle swarm optimization based fractional order PID controller. Engineering and Technology Journal. 2016. Vol. 34, no. 13A, pp.2406-2419.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-760777
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 2418-2419
رقم السجل
BIM-760777
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر