![](/images/graphics-bg.png)
Robot arm path planning using modified particle swarm optimization based on D* algorithm
العناوين الأخرى
تخطيط المسار لذراع الروبوت باستخدام تقنية سرب الطيور المعدلة اعتمادا على خوارزمية D
المؤلفون المشاركون
Abbas, Nur al-Huda Fadl
al-Ubaydi, Ahmad Tariq Sadiq
Rahim, Firas Abd al-Razzaq
المصدر
al-Khwarizmi Engineering Journal
العدد
المجلد 13، العدد 3 (30 سبتمبر/أيلول 2017)، ص ص. 27-37، 11ص.
الناشر
جامعة بغداد كلية هندسة الخوارزمي
تاريخ النشر
2017-09-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الموضوعات
الملخص EN
Much attention has been paid for the use of robot arm in various applications.
Therefore, the optimal path finding has a significant role to upgrade and guide the arm movement.
The essential function of path planning is to create a path that satisfies the aims of motion including, averting obstacles collision, reducing time interval, decreasing the path traveling cost and satisfying the kinematics constraints.
In this paper, the free Cartesian space map of 2-DOF arm is constructed to attain the joints variable at each point without collision.
The D*algorithm and Euclidean distance are applied to obtain the exact and estimated distances to the goal respectively.
The modified Particle Swarm Optimization algorithm is proposed to find an optimal path based on the local search, D* and Euclidean distances.
The quintic polynomial equation is utilized to provide a smooth trajectory path.
According to the observe results, the modified PSO algorithm is efficiently performs to find an optimal path even in difficult environments.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Ubaydi, Ahmad Tariq Sadiq& Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Abbas, Nur al-Huda Fadl. 2017. Robot arm path planning using modified particle swarm optimization based on D* algorithm. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 13, no. 3, pp.27-37.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-767653
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Ubaydi, Ahmad Tariq Sadiq…[et al.]. Robot arm path planning using modified particle swarm optimization based on D* algorithm. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 13, no. 3 (2017), pp.27-37.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-767653
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Ubaydi, Ahmad Tariq Sadiq& Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Abbas, Nur al-Huda Fadl. Robot arm path planning using modified particle swarm optimization based on D* algorithm. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2017. Vol. 13, no. 3, pp.27-37.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-767653
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 36
رقم السجل
BIM-767653
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)