![](/images/graphics-bg.png)
A cognitive hybrid tuning control algorithm design for nonlinear path-tracking controller for wheeled mobile robot
العناوين الأخرى
تصميم خوارزمية هجينة مدركة لتنغيم مسيطر لاخطي لتتابع مسار لعجلة الإنسان آلي متنقل
المؤلفون المشاركون
Yusuf, Nur Qasim
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
المصدر
al-Khwarizmi Engineering Journal
العدد
المجلد 13، العدد 3 (30 سبتمبر/أيلول 2017)، ص ص. 64-73، 10ص.
الناشر
جامعة بغداد كلية هندسة الخوارزمي
تاريخ النشر
2017-09-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الموضوعات
الملخص EN
This research presents a on-line cognitive tuning control algorithm for the nonlinear controller of path-tracking for dynamic wheeled mobile robot to stabilize and follow a continuous reference path with minimum tracking pose error.
The goal of the proposed structure of a hybrid (Bees-PSO) algorithm is to find and tune the values of the control gains of the nonlinear (neural and back-stepping method) controllers as a simple on-line with fast tuning techniques in order to obtain the best torques actions of the wheels for the cart mobile robot from the proposed two controllers.
Simulation results (Matlab Package 2012a) show that the nonlinear neural controller with hybrid Bees-PSO cognitive algorithm is more accurate in terms of fast on-line finding and tuning parameters of the controller lead to obtaining smoothness with small spikes control action as well as minimizing tracking pose error of the wheeled mobile robot than the performance of nonlinear back-stepping technique.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Yusuf, Nur Qasim. 2017. A cognitive hybrid tuning control algorithm design for nonlinear path-tracking controller for wheeled mobile robot. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 13, no. 3, pp.64-73.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-767661
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Yusuf, Nur Qasim. A cognitive hybrid tuning control algorithm design for nonlinear path-tracking controller for wheeled mobile robot. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 13, no. 3 (2017), pp.64-73.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-767661
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Yusuf, Nur Qasim. A cognitive hybrid tuning control algorithm design for nonlinear path-tracking controller for wheeled mobile robot. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2017. Vol. 13, no. 3, pp.64-73.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-767661
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 71-72
رقم السجل
BIM-767661
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)