Neural network-based adaptive control of robotic manipulator : application to a three links cylindrical robot
المؤلف
المصدر
The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering
العدد
المجلد 13، العدد 1 (30 يونيو/حزيران 2017)، ص ص. 114-122، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2017-06-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
A composite PD and sliding mode neural network (NN)-based adaptive controller, for robotic manipulator trajectory tracking, is presented in this paper.
The designed neural networks are exploited to approximate the robotics dynamics nonlinearities, and compensate its effect and this will enhance the performance of the filtered error based PD and sliding mode controller.
Lyapunov theorem has been used to prove the stability of the system and the tracking error boundedness.
The augmented Lyapunov function is used to derive the NN weights learning law.
To reduce the effect of breaching the NN learning law excitation condition due to external disturbances and measurement noise; a modified learning law is suggested based on e-modification algorithm.
The controller effectiveness is demonstrated through computer simulation of cylindrical robot manipulator.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Husayn, Abd al-Basit A.. 2017. Neural network-based adaptive control of robotic manipulator : application to a three links cylindrical robot. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering،Vol. 13, no. 1, pp.114-122.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-770105
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Husayn, Abd al-Basit A.. Neural network-based adaptive control of robotic manipulator : application to a three links cylindrical robot. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering Vol. 13, no. 1 (2017), pp.114-122.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-770105
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Husayn, Abd al-Basit A.. Neural network-based adaptive control of robotic manipulator : application to a three links cylindrical robot. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering. 2017. Vol. 13, no. 1, pp.114-122.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-770105
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 122
رقم السجل
BIM-770105
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر