Cognitive dynamic neural controller design for mobile robot based on self-tuning on-line optimization algorithm
العناوين الأخرى
تصميم مسيطر عصبي حركي مدرك لأنسان ألي مبني على أساس الخوارزمية الأمثلية ذات التنغيم الذاتي و بشكل حي متصل
المؤلفون المشاركون
Sadiq, Basim Rim
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
Tawfiq, Muwaffaq Ali
المصدر
The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering
العدد
المجلد 16، العدد 3 (30 سبتمبر/أيلول 2016)، ص ص. 215-228، 14ص.
الناشر
تاريخ النشر
2016-09-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents the design of a cognitive dynamic neural controller (CDNC) for the trajectory tracking of non-holonomic wheeled mobile robot based on the dynamic model with self-tuning on-line optimization algorithm.
The aim of the proposed controller is to solve the trajectory tracking problem of the mobile robot by finding the optimal torque control action for the two wheels of mobile robot to follow a pre-defined continuous path precisely and quickly.
Particle swarm optimization (PSO) used as a fast and stable self-tuning on-line algorithm to compute the optimal parameters for the proposed controller .The robustness and effectiveness of the proposed tuning algorithm are validated by Matlab simulation results in terms of the capability of overcoming the non-representative dynamic disturbances, minimizing tracking error and obtaining the smooth and optimal torque control signals with minimum number of fitness evaluation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Tawfiq, Muwaffaq Ali& al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Sadiq, Basim Rim. 2016. Cognitive dynamic neural controller design for mobile robot based on self-tuning on-line optimization algorithm. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering،Vol. 16, no. 3, pp.215-228.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-779518
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Tawfiq, Muwaffaq Ali…[et al.]. Cognitive dynamic neural controller design for mobile robot based on self-tuning on-line optimization algorithm. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering Vol. 16, no. 3 (2016), pp.215-228.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-779518
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Tawfiq, Muwaffaq Ali& al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& Sadiq, Basim Rim. Cognitive dynamic neural controller design for mobile robot based on self-tuning on-line optimization algorithm. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering. 2016. Vol. 16, no. 3, pp.215-228.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-779518
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 227-228
رقم السجل
BIM-779518
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر