Robust controller analysis and design of medical Haptic control system
المؤلفون المشاركون
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 35، العدد 4A (30 إبريل/نيسان 2017)، ص ص. 318-326، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2017-04-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
Haptic interfaces for medial simulation prove to be especially useful for training in minimally invasive procedures.
In this research, a framework that consists of relevant representation of operator and environment dynamic of a tele-manipulated haptic system is implemented.
The uncertainty model of the operator and environment models is considered as well to study the influence on the aspects of stability and performance.
The framework of H∞ loop shaping robust controller design is applied, then the stability and performance analysis is investigated.
Parametric robust control design method is used as well for comparison.
The v-gap metric is considered to develop an accurate measurement of uncertainty.
Based on the obtained value of the v-gap an efficient procedure of robust control design is applied.
The obtained values of v- gap were 0.1112 for the master and 9.755*10-4 for the slave parts of the haptic system, which indicate improved robustness of stability and performance as compared with the obtained values from parametric robust controller design.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Rafat, Safanah Mazhar& Husayn A. Ali. 2017. Robust controller analysis and design of medical Haptic control system. Engineering and Technology Journal،Vol. 35, no. 4A, pp.318-326.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-795452
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Rafat, Safanah Mazhar& Husayn A. Ali. Robust controller analysis and design of medical Haptic control system. Engineering and Technology Journal Vol. 35, no. 4A (2017), pp.318-326.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-795452
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Rafat, Safanah Mazhar& Husayn A. Ali. Robust controller analysis and design of medical Haptic control system. Engineering and Technology Journal. 2017. Vol. 35, no. 4A, pp.318-326.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-795452
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 325-326
رقم السجل
BIM-795452
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر