![](/images/graphics-bg.png)
Expert controller for road tracking mobile robot
العناوين الأخرى
مسيطر خبير لروبرت متحرك يتبع خارطة طريق
المؤلفون المشاركون
Ali, Abd al-Azim A.
Abd, Ali A.
المصدر
The Islamic College University Journal
العدد
المجلد 10، العدد 38 (s) (30 إبريل/نيسان 2016)، ص ص. 143-157، 15ص.
الناشر
الجامعة الإسلامية في النجف الأشرف
تاريخ النشر
2016-04-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الموضوعات
الملخص AR
إن حدود الطريق تعطي معلومات نافعة عن كيفية تحقيق مسار حركـي آمن للمركبات الخبيرة و الذكية.
العديد من الأبحاث تعاملت مع مسألة هيكل الشوارع و كشف حدودها باستخدام انواع مختلفة من المتحسسات مثل الكاميرات، المتحسسات فوق الصوتية، المتحسسات الرادارية الخ.
على الرغم من أن هذه المتحسسات اثبتت مزايا جيدة في عملية كشف خرائط الطرق و بدقة مقبولة، الا أن متحسسات الاشعة تحت الحمراء هي الاشهر لدقتها العالية و استجابتها السريعة و كلفتها الواطئة.
لم تتطرق البحوث السابقة الى مسألة ايجاد حدود الطرق عنـدما تكون الطرق غير منتظمة أي تحتوي على مناطق عريضة و آخرى ضيقة.
في هذا البحث تم تطوير خوارزمية كشف و متابعة لحدود الطرق بالاعتمـاد على حساسين أشعة تحت الحمراء في شوارع تحتوي على منـاطق ضيقة موزعة على طول الطريق.
الخوارزمية تقوم بحساب ابعاد الطريق والمسافات نسبة لسينسورات الـيمين و اليسار وبذلك تحافظ على وجود الروبوت في مركز الطريق.
تبقى هاتين المسافتين ثابتة بواسطة المسيطر الخبير.
أن نوع المسيطر المستخدم هو معالج نوع ARM اعتمد بعد برمجته كمسيطر على ملاحة الروبوت في بيئة العمل.
تم السيطرة على السرعة و الاتجاه و ذلك بالاعتماد على موجة PWM تم توليدها من قبل المسيطر.
تم أيضا بناء سواقة محرك كفوءة و فعالة باستخدام أحد ترانزستورات القدرة.
تم اختبار النظام في بيئة شارع خشبي تم تصنيعه كنموذج لهذا الغرض.
أثبت الروبوت المصمم عمل جيد في بيئة غير منتظمة و تم الحصول على حركة آمنة.
الملخص EN
The road boundaries provide useful information for performing safe vehicle moving paths in intelligent or expert vehicles.
Many previous researches have treated road boundary detection, using different types of sensors such as vision, ultrasonic, RADAR, LIDAR (Light Detection and Ranging), and LRF (Laser Range Finder).
In spite of that these sensors show advantages for road boundary extraction including good resolution but IR sensor is the most famous device for measuring small distances since it has a high accuracy, fast response time, low cost and a wide field of view.
However, none of the previous works examined the problem of detecting road boundaries when roads could be structured with narrow regions.
In this paper, we developed road boundary detection and tracking algorithm using two IR sensing for structured roads with narrow regions distributed along the road.
The algorithm extracts road dimensions and distances relative to Left and Right IR sensors keeping the robot vehicle in the center of the road.
The measured distances are kept constant by controlling analog inputs of the sensors using an expert controller.
ARM processor controller is used to control the navigation of the mobile robot in this environment.
The speed and direction of the robot are controlled by Pulse Width Modulation (PWM) signals generated by the ARM controller.
Emphasis has been attributed to the design of the motor driver switching module in order to achieve effective and energy saving driving using power transistor drivers.
The system is tested using a road prototype made from wood prepared for that purpose.
It proved a good working in environments with narrow regions yielding a safe movement for the robot.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ali, Abd al-Azim A.& Abd, Ali A.. 2016. Expert controller for road tracking mobile robot. The Islamic College University Journal،Vol. 10, no. 38 (s), pp.143-157.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-801262
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ali, Abd al-Azim A.& Abd, Ali A.. Expert controller for road tracking mobile robot. The Islamic College University Journal Vol. 10, no. 38 (Special issue) (Apr. 2016), pp.143-157.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-801262
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ali, Abd al-Azim A.& Abd, Ali A.. Expert controller for road tracking mobile robot. The Islamic College University Journal. 2016. Vol. 10, no. 38 (s), pp.143-157.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-801262
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Text in English ; abstracts in English and Arabic.
رقم السجل
BIM-801262
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)