H-infinity based full state feedback controller design for human swing leg
المؤلفون المشاركون
Abd al-Rida, Azhar J.
Ali, Hazim Ibrahim
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 36، العدد 3A (31 مارس/آذار 2018)، ص ص. 350-357، 8ص.
الناشر
تاريخ النشر
2018-03-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
In this paper, the robustness properties of H-infinity control to produce a dynamic output feedback controller is applied to a human swing leg system.
The double pendulum structure is usually used to model this system.
The pendulum links will represent the thigh and shank of a human leg.
The upper body will be connected to the thigh and then the shank via hip and knee joints.
The muscles of thigh and shank are moved by applied two external (servomotor) torques at the hip and knee joints.
The mathematical model of the system is developed.
The results show that the proposed controller can robustly stabilize the system and achieve a desirable time response specification.
The results were obtained by using Matlab program and the achieved time response specifications are raise time tr=0.18 seconds, settling time ts=0.25 seconds and maximum over shoot Mp=0.03 for hip joint and tr=0.13 seconds, ts=0.21 seconds and Mp=0.01 for knee joint
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ali, Hazim Ibrahim& Abd al-Rida, Azhar J.. 2018. H-infinity based full state feedback controller design for human swing leg. Engineering and Technology Journal،Vol. 36, no. 3A, pp.350-357.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-831237
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ali, Hazim Ibrahim& Abd al-Rida, Azhar J.. H-infinity based full state feedback controller design for human swing leg. Engineering and Technology Journal Vol. 36, no. 3A (2018), pp.350-357.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-831237
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ali, Hazim Ibrahim& Abd al-Rida, Azhar J.. H-infinity based full state feedback controller design for human swing leg. Engineering and Technology Journal. 2018. Vol. 36, no. 3A, pp.350-357.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-831237
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 356-357
رقم السجل
BIM-831237
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر