![](/images/graphics-bg.png)
Cad design and control of triple inverted-pendulums system
العناوين الأخرى
السيطرة و التصميم المعان للبندول الثلاثي المعكوس
المؤلف
المصدر
The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering
العدد
المجلد 18، العدد 3 (30 سبتمبر/أيلول 2018)، ص ص. 481-497، 17ص.
الناشر
تاريخ النشر
2018-09-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work is aimed to study the dynamic behavior and control of the triple inverted-pendulum system.
A nonlinear dynamic model of the inverted-pendulums fixed on a cart, based on CAD model is developed.
The Lagrange equation is used to obtain the nonlinear dynamic models of the system.
The dynamic model is then linearized around operating point.
An augmented dynamic model using the linearized model is also derived.
Two control approaches are used to stabilize the pendulums in vertical position.
First approach: State Feedback Control based on the linearized model is used to generate the input force control to stabilize the system.
Second approach: Model Predictive Control is designed based on augmented dynamic Model to control the motion of the system.
In order to verify the developed model and the chosen controller gains several simulations for different carts’ paths are carried out.
Several 3D animations are also presented to verify the usefulness of the designed CAD model and the controllers.
As a future work: the 3D model of the triple inverted-pendulum system gives a valuable resource for virtual reality work.
Beside, another advanced control approach can be applied on the derived dynamic model.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Husayn, Mustafa Turki. 2018. Cad design and control of triple inverted-pendulums system. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering،Vol. 18, no. 3, pp.481-497.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-832454
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Husayn, Mustafa Turki. Cad design and control of triple inverted-pendulums system. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering Vol. 18, no. 3 (Sep. 2018), pp.481-497.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-832454
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Husayn, Mustafa Turki. Cad design and control of triple inverted-pendulums system. The Iraqi Journal for Mechanical and Materials Engineering. 2018. Vol. 18, no. 3, pp.481-497.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-832454
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes Appendix : p. 497
رقم السجل
BIM-832454
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)