![](/images/graphics-bg.png)
Inverse kinematics solution for redundant robot manipulator using combination of GA and NN
العناوين الأخرى
NN و GA حل الكينماتيكا العكسية للروبوت المتعدد المناور بإستخدام دمج ل
المؤلف
al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad
المصدر
al-Khwarizmi Engineering Journal
العدد
المجلد 14، العدد 1 (31 مارس/آذار 2018)، ص ص. 136-144، 9ص.
الناشر
جامعة بغداد كلية هندسة الخوارزمي
تاريخ النشر
2018-03-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
demonstration of the inverse kinematics is a very complex problem for redundant robot manipulator.
This paper presents the solution of inverse kinematics for one of redundant robots manipulator (three link robot) by combing of two intelligent algorithms GA (Genetic Algorithm) and NN (Neural Network).
The inputs are position and orientation of three link robot.
These inputs are entering to Back Propagation Neural Network (BPNN).
The weights of BPNN are optimized using continuous GA.
The (Mean Square Error) MSE is also computed between the estimated and desired outputs of joint angles.
In this paper, the fitness function in GA is proposed.
The sinwave and circular for three link robot end effecter and desired trajectories are simulated by MATLAB program.
Joint angles and end effecter positions of robot results values of circular trajectory are better than joint angles end effecter positions of robot results values of NN work in another paper.
Three link redundant robot workspace is also simulated.
The outputs results of best three joint angles are evaluated for two trajectories sinwave and circular, with 50 generations the algorithm is fast.
This paper presents the simulations results that are obtained based on MATLAB R2010b program.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad. 2018. Inverse kinematics solution for redundant robot manipulator using combination of GA and NN. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 14, no. 1, pp.136-144.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-835272
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad. Inverse kinematics solution for redundant robot manipulator using combination of GA and NN. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 14, no. 1 (Mar. 2018), pp.136-144.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-835272
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Tai, Hind Zuhayr Khalil Muhammad. Inverse kinematics solution for redundant robot manipulator using combination of GA and NN. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2018. Vol. 14, no. 1, pp.136-144.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-835272
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 143
رقم السجل
BIM-835272
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)